------------------------------------------------------------------------------------------------

　　陜西欣鴻然自動化設備有限公司

　　聯系人:寧超 熱線：029-83338136

　　手機：15339052544 QQ:1293858601

　　郵箱:1293858601@qq.com 傳真:029-83561013

　　優勢產品：羅克韋爾A-B全新產品 西門子全線產品 ABB定位器

　　------------------------------------------------------------------------------------------------

　　伺服系統(servo mechanism)是使物體的位置、方位、伺服電機、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化的自動控制系統。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便(換碳刷)，產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。

　　伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。

　　以生產機床數控裝置而著名的日本法那克(Fanuc)公司，在20世紀80年代中期也推出了S系列(13個規格)和L系列(5個規格)的永磁交流伺服電動機。L系列有較小的轉動慣量和機械時間常數，適用于要求特別快速響應的位置伺服系統。

　　日本其他廠商，例如：三菱電動機(HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列)、東芝精機(SM系列)、大隈鐵工所(BL系列)、三洋電氣(BL系列)、立石電機(S系列)等眾多廠商也進入了永磁交流伺服系統的競爭行列。

　　德國力士樂公司(Rexroth)的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動機共有7個機座號92個規格。

　　德國西門子(Siemens)公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動機分為標準型和短型兩大類，共8個機座號98種規格。據稱該系列交流伺服電動機與相同輸出力矩的直流伺服電動機IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶體管脈寬調制驅動器6SC61系列，最多的可供6個軸的電動機控制。

　　德國博世(BOSCH)公司生產鐵氧體永磁的SD系列(17個規格)和稀土永磁的SE系列(8個規格)交流伺服電動機和Servodyn SM系列的驅動控制器。

　　美國著名的伺服裝置生產公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個分部(Motion Control Division)，生產M600系列的交流伺服電動機和A600 系列的伺服驅動器。后合并到AEG，恢復了Gettys名稱，推出A700全數字化的交流伺服系統。

　　美國A-B(ALLEN-BRADLEY)公司驅動分部生產1326型鐵氧體永磁交流伺服電動機和1391型交流PWM伺服控制器。電動機包括3個機座號共30個規格。

　　1、初始化參數

　　在接線之前，先初始化參數。[2]

　　在控制卡上：選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。

　　在伺服電機上：設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。

　　伺服電機(servo motor )是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。

Modbus TCP/IP Communication Module

Generic ascii  Communication Module

DF1 Master/Slave Communication Module

Modbus Plus Communication Module

Modbus Master/Slave Communication Module

Generic ascii  Serial Communication Module

DH-485 Network Communication Module

Modbus TCP/IP Communication Module - Client Only

　章邯已破項梁軍，則以為楚地兵不足憂，乃渡河擊趙，大破之。當此時，趙歇為王，陳馀為將，張耳為相，皆走入鉅鹿城。章邯令王離、涉間圍鉅鹿，章邯軍其南，筑甬道而輸之粟。陳馀為將，將卒數萬人而軍鉅鹿之北，此所謂河北之軍也。

　　楚兵已破於定陶，懷王恐，從盱臺之彭城，并項羽、呂臣軍自將之。以呂臣為司徒，以其父呂青為令尹。以沛公為碭郡長，封為武安侯，將碭郡兵。

　　初，宋義所遇齊使者高陵君顯在楚軍，見楚王曰：“宋義論武信君之軍必敗，居數日，軍果敗。兵未戰而先見敗徵，此可謂知兵矣。”王召宋義與計事而大說之，因置以為上將軍，項羽為魯公，為次將，范增為末將，救趙。諸別將皆屬宋義，號為卿子冠軍。行至安陽，留四十六日不進。項羽曰：“吾聞秦軍圍趙王鉅鹿，疾引兵渡河，楚擊其外，趙應其內，破秦軍必矣。”宋義曰：“不然。夫搏牛之虻不可以破蟣虱。今秦攻趙，戰勝則兵罷，我承其敝；不勝，則我引兵鼓行而西，必舉秦矣。故不如先斗秦趙。